Les ciutats de l'Arc metropolità de Barcelona, anteriorment conegudes com les ciutats de la segona corona metropolitana, van iniciar l'any 1992 reunions de treball a l'entorn del debat territorial.

Concretament, durant els darrers deu anys s'han proposat examinar problemàtiques comunes derivades de la implantació d'infrastructures, del desenvolupament dels serveis, de l'evolució socio-econòmica dels sistemes urbans relacionats amb el desenvolupament del sistema metropolità; intercanviar experiències en el desenvolupament de l'ordenament urbanístic i, molt concretament, per seguir els treballs d'elaboració del Pla territorial parcial de la Regió Metropolitana de Barcelona.

Mataró, Granollers, Sabadell, Terrassa, Martorell, Vilafranca del Penedès i Vilanova i la Geltrú; han anat acollint, de manera rotatòria, les reunions de caràcter polític i tècnic.

La periodicitat d'aquestes trobades ha estat plantejada amb funció de les necessitats i subjecta, moltes vegades, als ritmes marcats per l'evolució de les diferents matèries. La discontinuïtat entorn els treballs del Pla territorial parcial de la Regió Metropolitana i, per exemple, entorn el disseny i tramitació d'infrastructures com l'Autovia Orbital; han marcat, sens dubte, el ritme i la continuïtat d'aquestes reunions.

Tanmateix, es pot afirmar que al llarg d'aquest període totes les ciutats han mantingut la voluntat de garantir la continuïtat del que s'ha anat constituint com a Grup de Ciutats de la regió metropolitana amb voluntat de participar en els processos, sempre complexes, d'articulació del sistema metropolità.

Entre els anys 2002 i 2003, un cop avaluada la situació i l'experiència acumulada, es decideix donar un nou impuls al Grup de manera que sigui possible donar-lo a conèixer i fer palesa la voluntat inequívoca de participació en els entorns de debat dels temes territorials.

D'aquesta manera s'arriba, concretament el 18 de setembre de 2002, a la signatura de la que es coneixerà com la Declaració de Vilafranca i al plantejament de les que han de ser les línies de treball del grup. Així mateix es fa pública la voluntat de participar i, finalment, es decideix la presentació d'aquesta Declaració als nivells de l'Administració competents en termes de debat territorial o actius en termes de propostes sobre les que es considera convenient intervenir.